กรุงโรมเป็นเมืองใหญ่และหนาแน่น ประชากรในช่วงรุ่งเรืองอาจสูงถึงหนึ่งล้านคน ชีวิตในเมืองเต็มไปด้วยความวุ่นวาย เสียงดัง และกิจกรรมตลอดทั้งวัน อาคารที่พักอาศัยของคนทั่วไปมักเป็นอาคารหลายชั้นที่เรียกว่า อินซูลา (Insulae) ซึ่งแออัดและเสี่ยงต่ออัคคีภัย ในขณะที่ชนชั้นสูงอาศัยอยู่ในบ้านเดี่ยวขนาดใหญ่หรือวิลลา

พื้นที่สาธารณะ เช่น ฟอรัม โรงอาบน้ำ และสนามกีฬา เป็นศูนย์กลางของชีวิตสังคม คนโรมันมาพบปะ พูดคุย ทำธุรกิจ และพักผ่อนในสถานที่เหล่านี้ เมืองจึงไม่ใช่แค่ที่อยู่อาศัย แต่เป็นเวทีของชีวิตสาธารณะ